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2015年3月31日火曜日

ロボティクス関連の参考書籍

確率ロボティクス復刊記念に、ロボット工学者でも研究者でもないずぶの素人が、単なる興味本位で買って唸った本をご紹介します。
大学レベルのものから、読み物まで10冊挙げますので、参考になれば幸いです。


ロボット入門 (図解ロボット技術入門シリーズ)

出版は結構前になりますが、この「図解ロボット技術入門シリーズ」はなかなか佳作が揃っていて、機構、センサ、シミュレーション、制御とひと通り学ぶことができます。シリーズを代表して、ロボット入門を紹介。
題名のとおり図解も豊富なので、入門編として間違いありません。


ブルックスの知能ロボット論―なぜMITのロボットは前進し続けるのか?

ブルックス教授のブルックス教授たる内容です。彼はルンバを作ってるiRobot社の創設メンバーのひとり。
ロボット、AI分野の一つの潮流であるSubsumption Architectureについて、提唱者自らが分かりやすく書いた書籍です。知的だと感じる行動のうらには、高度な知性が必要なんでしょうか。ルンバを眺めながら一緒に考えてみてください。


ヒューマノイドロボット

日本人でロボットに興味を持っている人で、梶田秀司を知らない人はエセです。本の表紙にもなっていますが、産総研でHRP-2など2足歩行ロボットを研究している方です。
この本はロボットの制御を勉強する学生や研究者の教科書的な意味合いが強く、数学満載なので、一般の人が読んでもあまり面白くないかもしれません。微分方程式を勉強したことがあれば、そこまで苦ではないと思います。
こんな数学的背景でロボットが動いているのか、と感心するためにもぜひ一冊お買い求め下さい(笑)。


強化学習

大学時分に強化学習の初手として薦められた本です。かれこれ10年以上前の本になりますが、押さえておくべき1冊といっていいでしょう。
これも大学で制御工学や知識工学などを勉強したことがあって、機械に学習アルゴリズムを実装してみたいなぁというような人向けです。内容はそこまで易しくありませんし、強化学習とは何ぞやと手取り足取り教えてくれる本でもありません。
逆にANN(Artifical Neural Network)やGA(Genetic Algorism)を知っている人であれば、それらと違う新たな学習アルゴリズムを勉強できる良い本だと思います。


強くなるロボティック・ゲームプレイヤーの作り方
これは強化学習の実践、実装本です。理論的背景を上の本で学んだ後は実践あるのみw
ですがごめんなさい。全く読んでない。なのになんでここで紹介するのか。優秀な若い方にぜひ実践して欲しいからでございます。


フィロソフィア・ロボティカ

この人、自分と同い年。自分は地方の大学出、この人は東大出てプロダクションIGに勤めておられます。
経済学部出の人なので工学的な内容ではなく、ロボットやメディアやらを多面的に考察していて読み物として楽しめます。東大はさすがですわ。
攻殻機動隊シリーズの脚本家ですから、そういう話が好きな方には楽しく読める本だと思います。


知能の謎 認知発達ロボティクスの挑戦

著者となっているのは、浅田稔、銅谷賢治、茂木健一郎、中島秀之、石黒浩、谷淳、開一夫、國吉康夫、柴田智広、瀬名秀明(敬称略)な、個性的かつ気鋭の研究者の方々。
人間の知能って何か、どんな発達過程を経るのか、といったテーマに対して、ロボットを作ったり赤ちゃんを観察したりしている様々な研究者が集まって、ワイワイガヤガヤと議論している、そんな本です。ブルーバックスなので理科好きな人なら難なく読めます。知的好奇心をビシビシ揺さぶられること間違いありません。


アンドロイドサイエンス 人間を知るためのロボット研究

上の本にも出てきましたが、ご存知、阪大の石黒教授の本です。
外見が人間と見まごうようなロボットばかりが注目されることが多いですが、なんで自分そっくりなロボットを作ったのか、何を研究しているのかについて 実直に語っておられます。
決して専門書ではないので、肩肘張らずに読むのがいいと思います。人の認識って何なのか、ロボットってなんなのか、思考が刺激されます。


記号創発ロボティクス

こちらも上で紹介した「知能の謎 認知発達ロボティクスの挑戦」のように、構成論的アプローチによって人の心や知能の理解を進めようという本です。題名の記号創発については最後の方で出てきますんで、それまでは記号創発ロボティクスを理解する上での前段ということで読み進めていきましょう。
実は結構難しい内容ですが、比較的平易な説明になっているので読みやすいかと思います。


パターン認識と機械学習 上・下

このテーマではこの本は避けて通れますまい。専門書。故に難解です。
ただロボットだけではなく、データの分析、処理といったことにも応用が効くかと思いますので、優秀な若い方はぜひチャレンジしていただきたい。
ちなみに、こんな副読本(?)もあるので、参考に。

パターン認識と機械学習の学習



本の紹介が下手くそで本当に申し訳ないんですが、興味を持って、ロボットを知るきっかけになれば幸いです。